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(Frage) überfällig  | | Datum: | 22:02 Di 05.03.2013 | | Autor: | Nickles |
| Aufgabe | Das Roboterbasiskoordinatensystem {R} wurde durch eine Rotation von -90° um die z-Achse des Weltkoordinatensystems {0} gedreht und um den Vektor $ [mm] \vec [/mm] r (500\ 1300\ [mm] 900)^T \$ [/mm] Geben Sie die Transformationsmatrix $ ^0 [mm] T_R \$ [/mm] an
Angaben dazu
Transformationsmatrix von der Roboterbasis zum Effektor $ ^R T(q) [mm] \$
[/mm]
=
[mm] \begin{pmatrix}
cos(\Theta_1 +\Theta_2+\Theta_3) & -sin(\Theta_1 +\Theta_2+\Theta_3) & 0 & l* cos(\Theta_1 +\Theta_2)+l* cos(\Theta_1 )\\
Sin(\Theta_1 +\Theta_2+\Theta_3) & cos(\Theta_1 +\Theta_2+\Theta_3) & 0 & l*sin(\Theta_1 +\Theta_2)+l*sin(\Theta_1)\\
0 & 0 & -1 & h- \sigma \\
0 & 0 & 0 & 1
\end{pmatrix}
[/mm]
Transformationsmatrix vom Weltkoordinatensystem zum Tisch $ ^0 [mm] T_T \$
[/mm]
[mm] \begin{pmatrix}
-1 & 0 & 0 & 50\\
0 & -1 & 0 & 300\\
0 & 0 & 1 & 900\\
0 & 0 & 0 & 1
\end{pmatrix}
[/mm]
Transformationsmatrix vom Tisch zum Arbeitsbereich $ ^T [mm] T_w \$
[/mm]
[mm] \begin{pmatrix}
1 & 0 & 0 & 700\\
0 & 1 & 0 & -600\\
0 & 0 & 1 & 0\\
0 & 0 & 0 & 1
\end{pmatrix} [/mm] |
Hallo
Ich habe oben genannte Aufgabenstelleung vor mir, aber absolut keinerlei Ahnung wie ich hier ran gehen sollte.
Der Wikipedia Artikel zu Koordinaten Transformation hilft auch nicht sehr viel und die Lösung zur Aufgabe ist einfach ein Ergebnis ohne Herleitung.
Dummerweise sollte ich das übermorgen früh schon irgendwie verstanden haben :(
Könnte sich jemand erbarmen und mir das kurz erklären?
Grüße und vielen Dank!
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(Mitteilung) Reaktion unnötig  | | Datum: | 22:20 Do 07.03.2013 | | Autor: | matux |
$MATUXTEXT(ueberfaellige_frage)
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