Einstellung von E-Motoren 2 < Regelungstechnik < Ingenieurwiss. < Vorhilfe
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(Frage) beantwortet  | | Datum: | 15:45 Mi 27.01.2010 | | Autor: | BAler |
Hallo zusammen
da in meiner letzten Anfrage (Einstellung E-Motoren) die Anhänge leider gesperrt wurden, stelle ich sie noch mal neu. Zusammen mit meinem aktuellen (Un-)Wissenstand und selbst erstellten Bildern.
Bitte lasst euch von dem vielen Text nicht abschrecken.
Mein Problem ist folgendes:
Ich muss eine Projektarbeit in der Firma schreiben. Der Titel lautet: „Systematisches Ermitteln der Regelungsparameter eines rotatorischen Elektromotors zum Antrieb einer Linearachse“. Auf Deutsch: Ich muss die Reglerparameter der Steuerung einstellen. Durch Trial&Error und automatische Einstellungen ist das soweit kein Problem (wenn auch sehr aufwendig, da gewisse Eigenschaften gefordert werden), allerdings kann ich so keine Arbeit verfassen. Zudem wird erwartet, dass ich das System verstehe und anderen für zukünftige Projekte erklären kann. Als Maschinenbauer…
Dabei bräuchte ich jetzt Hilfe.
Wie sieht das System aus:
Es geht um ein Portalhandlingsystem, welches von E-Motoren angetrieben wird.
Ein Motor hat z.B. folgende Kenndaten (laut Datenblatt):
Permanenterregter Synchron-Servomotor
Spannung: 510-690 V
Nennstrom: 3,6 A
Nennmoment: 2,3 Nm
Polzahl: 6
Nenndrehzahl: 6000 min^-1
Folgende Regelung gilt es zu bewältigen:
Kaskadiertes System aus
Lageregler(Drehzahlregler(Stromregler))
Der Stromregler ist fest vorgegeben.
Die in den Bildern eingegeben Werte sind Voreinstellungen. Nur der Lageregler und [mm] T_n [/mm] v und [mm] k_p [/mm] v wurden von mir angepasst. Sie entsprechen der Originaloberfläche, welche ich im Programm zur Verfügung habe. Screenshots davon darf ich aber offensichtlich nicht einstellen.
Der Lageregler sieht wie folgt aus:
[Dateianhang nicht öffentlich]
Die Ff-Einstellung soll ich so belassen (unbeschriftetes Feld mit dem Wert 1).
Mit ist soweit klar, dass diese eine Vorsteuerung bewirkt, aber was würde passieren, wenn ich den Wert erhöhe bzw. verkleinere? Angeblich geht er bis 50. Die Einstellung liegt meistens zwischen 0,7 und 1,3.
Jetzt folgt der Drehzahlregler:
[Dateianhang nicht öffentlich]
Dieser hat zuerst eine Geschwindigkeits- und dann eine Beschleunigungsbegrenzung. Danach hört’s bei mir aber schon auf. Was macht PI?
In der Hilfe steht (sinngemäß):
„PI=1 -> Drehzahlregler=PI-Regler
PI=0 -> Drehzahlregler=PIF (Pseudo Derivative Feedback)
PI=0,65 -> Drehzahlregler=PDFF-Regler mit 65% Vorsteuerung“
Was mir aber auch nicht wirklich hilft.
Der folgende PI-Regler wiederum ist klar.
Die letzten Beiden aber nicht. Der Vorletzte sieht aus wie ein Bandpass, sodass nur bestimmte Drehzahlen möglich wären. Allerdings kann ich jede beliebige eingeben (Von 10 bis 6000).
Der letzte ist durch die Null abgeschaltet. Keine Ahnung was noch ein Tiefpassfilter bringen soll.
Bevor eine Drehzahl ausgegeben wird, geht sie vermutlich noch über den Stromregler.
Die in den Bildern eingegeben Werte sind Voreinstellungen. Nur der Lageregler, [mm] T_n [/mm] v und [mm] k_p [/mm] v wurden von mir angepasst.
Das dürfte soweit das wichtigste gewesen sein. Sollten noch Informationen fehlen, sagt mir einfach bescheid. Ich versuche diese dann zu besorgen.
Vielen Dank schon mal an alle, die sich das hier durchgelesen haben. Ich freue mich über alle Antworten, Vorschläge, Hinweise, Ideen,… die mir helfen könnten.
Wünsche euch noch eine schöne Restwoche
Patrick
Dateianhänge:
Anhang Nr. 1 (Typ: jpg) [nicht öffentlich]
Anhang Nr. 2 (Typ: jpg) [nicht öffentlich]
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(Antwort) fertig  | | Datum: | 12:55 Sa 13.02.2010 | | Autor: | Infinit |
Hallo BAler,
zu Deinen Fragen kann ich gerne ein paar Kommentare geben, vollständige Antworten sind jedoch unmöglich, da bei den Beschreibungen Komponenten auftauchen, die man von Regelkreisen kennt, aber auch Komponenten, die vom Hersteller des Systems so bezeichnet wurden,und für die man erst mal nichts weiter aussagen kann.
Die Ff-Einstellung sorgt für eine konstante Abweichung von der Regelgröße. Was die Parametereinstellung für eine Auswirkung hat, kann ich beim besten Willen nicht sagen. Sinnvoll wäre hier ein linearer Zusammenhang, das also bei einer Einstellung von 50 die Drehzahlabweichung 50-mal so hoch ist wie bei einer Einstellung von 1.
Dieser Drehzahlsollwert läuft anschließend in eine Regelung ein und wird zunächst wohl einmal nach oben und unten hin begrenzt. Mit dem dann folgenden Bandpaß und PI-Plus kann ich nichts anfangen. PI scheint ein besonderer Regler zu sein, dessen Sinn mir jedoch nicht einleuchtet, da er außerhalb der Regelschleife liegt. Ein Differenzsignal wird dann verstärkt und mit einem Tiefpaß, der sich normalerweise wie ein PT1-Glied verhält, weiterverarbeitet. Mit zwei solchen Gliedern, deren Grenzfrequenzen augenscheinlich wählbar sind, lässt sich wieder ein Bandpaß generieren, dessen Sinn mir jedoch nicht einleuchtet.
Das ist alles, was ich dazu sagen kann.
Viele Grüße,
Infinit
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(Mitteilung) Reaktion unnötig  | | Datum: | 12:01 Sa 27.02.2010 | | Autor: | BAler |
Hallo infinit
vielen Dank für deine Antwort. Hilft mir schonmal etwas weiter.
Hatte in letzter (und nächster) Zeit andere Sachen zu tun. Ansonsten hätte ich mich schon früher gemeldet.
Schönes Wochenende
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